Name: ACEPHERE Motion Robotics
Brand: ACEPHERE

ACEPHERE Motion Robotics
标准化运动接口、硬件解耦、一体化开发

基于 PLCopen 规范提供标准化运动控制功能块，将运动程序与 EtherCAT、CANopen 等硬件总线解耦。工程师可在同一 IEC 61131-3 开发环境中完成逻辑控制、驱动配置、多轴协调运动与机器人应用开发，支持多品牌设备混合接入，提升程序复用性和现场集成效率。

优势

通用运动编程

运动程序与底层硬件总线完全解耦，无需针对 EtherCAT、CANopen 等总线重写逻辑，同一代码可跨硬件平台复用，显著提升可移植性与项目复用效率。

广泛驱动支持

全面支持伺服、步进、变频器及复杂轴组等各类驱动器，允许用户在同一项目中混合搭配不同品牌、不同类型的设备，通过统一接口简化多源异构系统的集成与配置工作。

集成环境配置

无需切换软件，可在 IEC 61131-3 编程环境中完成总线扫描、驱动参数配置与在线优化，将配置、编程、调试统一到同一工作流，显著简化现场调试流程。

标准化功能库

提供符合 PLCopen 标准的丰富功能块（POU），覆盖轴控制、轴组协调、状态管理等核心操作，可直接调用并按需快速构建稳定可靠的运动控制应用。

复杂轨迹规划

内置强大的路径规划器，支持编辑与执行复杂的多轴协调运动轨迹，能够轻松实现平滑的曲线插补与连续路径运动，同时满足高精度点位控制与复杂工艺轨迹的应用需求。

完备运动指令

运动控制库函数覆盖绝对/相对定位、速度控制、扭矩控制及电子齿轮等操作，提供全面、开箱即用的功能指令，缩短基础运动功能开发与集成周期。

功能点

驱动配置

执行调试

任务规划

单轴与多轴运动控制

机器人应用开发

驱动器的配置和测试

ACEPHERE Motion Robotics 工具包提供专业的驱动器配置与调试功能。它支持集成 CANopen、EtherCAT 等标准工业总线，并能灵活添加各类伺服、步进驱动器。通过预置的设备描述文件对驱动器进行数据抽象，实现与总线间的无缝数据交换。用户可直接在集成的对象字典中，便捷配置总线及驱动器各项参数，从而快速、精准地完成整套运动控制系统的设置与调试。

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运动程序执行与调试

ACEPHERE Motion Robotics 工具包提供高效的运动程序执行与调试功能。用户可完成程序的编译、下载，并在控制器上以最高性能运行。工具包集成了调试工具，通过 POU 可视化模板便于在线操作和参数化；允许在开发环境中直接可视化实时运动状态。运动程序作为控制器子任务运行，可通过开发环境进行便捷调试，极大提升了复杂运动应用的开发与诊断效率。

2/5

运动控制任务的规划和执行

ACEPHERE支持代码执行基于流控制顺序显示，用户能够设置断点、进行单步执行操作，并对任意变量进行实时监控、强制赋值和动态修改。代码调试模块通过调用堆栈及实时诊断窗口，能迅速定位从逻辑错误到运行时异常的各类问题。此外，模块支持离线跟踪错误原因，在软件实现的工业和离散控制器上，能够以仿真方式显示运行时的应用数据。

3/5

单轴与多轴运动控制

提供符合 PLCopen 规范的单轴定位、速度控制功能块，支持绝对定位、相对定位及速度模式运行。多轴协调运动方面，支持轴组的电子凸轮、电子齿轮及插补运动，通过统一的功能块接口实现从简单点位控制到复杂多轴联动的平滑过渡，满足不同复杂度的运动控制需求。

4/5

机器人应用开发

内置机器人运动学正逆解算功能，支持多种常见机器人构型（SCARA、Delta、六轴串联等）的运动学建模与坐标变换。提供路径规划与轨迹执行功能块，可在笛卡尔空间与关节空间之间灵活切换，实现平滑连续的轨迹运动，帮助开发者快速构建机器人应用。

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驱动器的配置和测试

ACEPHERE Motion Robotics 工具包提供专业的驱动器配置与调试功能。它支持集成 CANopen、EtherCAT 等标准工业总线，并能灵活添加各类伺服、步进驱动器。通过预置的设备描述文件对驱动器进行数据抽象，实现与总线间的无缝数据交换。用户可直接在集成的对象字典中，便捷配置总线及驱动器各项参数，从而快速、精准地完成整套运动控制系统的设置与调试。

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运动程序执行与调试

ACEPHERE Motion Robotics 工具包提供高效的运动程序执行与调试功能。用户可完成程序的编译、下载，并在控制器上以最高性能运行。工具包集成了调试工具，通过 POU 可视化模板便于在线操作和参数化；允许在开发环境中直接可视化实时运动状态。运动程序作为控制器子任务运行，可通过开发环境进行便捷调试，极大提升了复杂运动应用的开发与诊断效率。

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运动控制任务的规划和执行

ACEPHERE支持代码执行基于流控制顺序显示，用户能够设置断点、进行单步执行操作，并对任意变量进行实时监控、强制赋值和动态修改。代码调试模块通过调用堆栈及实时诊断窗口，能迅速定位从逻辑错误到运行时异常的各类问题。此外，模块支持离线跟踪错误原因，在软件实现的工业和离散控制器上，能够以仿真方式显示运行时的应用数据。

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单轴与多轴运动控制

提供符合 PLCopen 规范的单轴定位、速度控制功能块，支持绝对定位、相对定位及速度模式运行。多轴协调运动方面，支持轴组的电子凸轮、电子齿轮及插补运动，通过统一的功能块接口实现从简单点位控制到复杂多轴联动的平滑过渡，满足不同复杂度的运动控制需求。

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机器人应用开发

内置机器人运动学正逆解算功能，支持多种常见机器人构型（SCARA、Delta、六轴串联等）的运动学建模与坐标变换。提供路径规划与轨迹执行功能块，可在笛卡尔空间与关节空间之间灵活切换，实现平滑连续的轨迹运动，帮助开发者快速构建机器人应用。

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核心能力

统一运动接口

ACEPHERE Motion Robotics 以 PLCopen 功能块为统一接口，把轴状态、运动命令、总线对象字典和驱动参数分开管理。控制程序不必直接绑定 EtherCAT、CANopen 或具体驱动器型号，同一套运动逻辑可以在不同总线和驱动器之间复用，减少换型和复制产线时的重复开发。

机器人运动学与轨迹控制

工具包内置多构型机器人运动学正逆解算，支持 SCARA、Delta、六轴串联等常见结构，并提供路径规划与轨迹执行能力。开发者可以在关节空间和笛卡尔空间之间进行转换，完成平滑连续的多轴运动控制。

驱动配置与调试

平台把设备发现、参数配置、程序下载、在线监控和状态诊断放在同一工程里处理。用户可以直接完成总线扫描、驱动器参数设置和运动程序调试，并从单轴验证过渡到轴组联动，减少工具切换和参数不一致带来的问题。

使用场景

多轴运动控制

实现单轴到多轴的综合控制

ACEPHERE Motion Robotics 扩展模块针对现代工业自动化中复杂运动控制需求，可将各类智能设备转换为具备强大运算能力的运动控制器，在统一的开发环境中实现从单轴点位定位到多轴联动协调的综合运动控制。

在同一平台完成从简单到复杂的各类应用开发

该模块支持用户直接创建和调试复杂多轴联动运动轨迹、执行标准数控程序以及处理机器人任务。通过将运动控制、数控加工与机器人技术深度融合，工程师可在同一平台完成从简单点位运动到复杂轨迹规划的各类应用开发。

显著降低硬件成本，提供可靠技术支持

该方案突破了传统运动控制系统的限制，在保持系统开放性的同时显著降低硬件成本，为用户在智能制造、精密加工和机器人集成等高端应用场景提供了可靠的技术支撑。

机器人控制

统一开发机器人与整机控制逻辑

ACEPHERE Motion Robotics 支持在 IEC 61131-3 工程中统一开发机器人、外部轴、输送线和夹具控制逻辑，减少机器人控制系统与整机 PLC 程序之间的割裂。工程师可在同一平台完成运动程序编写、设备参数配置、程序下载和在线调试。

支持运动学解算与坐标变换

面向 SCARA、Delta、六轴串联、码垛等机器人应用，系统提供机器人运动学正逆解、工具坐标、工件坐标、路径规划与轨迹执行能力。用户可围绕上下料、装配、搬运、涂胶和检测等工位，构建稳定可复用的机器人运动控制流程。

构建紧凑型机器人单元与协同产线

通过 PLCopen 标准功能块和总线无关的运动控制抽象，机器人轴、伺服外部轴和输送机构可以在统一控制架构下协同运行。该场景适合构建机器人工作站、紧凑型自动化单元和多工站协同产线，提升现场集成效率与后续复用能力。

行业应用

包装与物流装备

电子与半导体装备

数控与精密加工

机器人与自动化工作站

锂电与光伏产线

印刷纺织与卷材

包装与物流装备

面向枕式包装、贴标、灌装、分拣、码垛与输送线同步等高速装备，ACEPHERE Motion Robotics 提供电子齿轮、电子凸轮、同步跟随与多轴插补能力。工程师可在统一 IEC 61131-3 环境中编排输送带、伺服轴、视觉触发与机器人动作，支持追剪、飞拍、动态抓取和快速换型，缩短包装物流设备的开发与调试周期。

1/6

电子与半导体装备

在点胶、贴装、检测、AOI、晶圆搬运与精密对位设备中，ACEPHERE Motion Robotics 可支撑单轴点位、多轴联动、连续路径与扫描测量等高精度运动任务。通过总线无关的运动控制抽象层，用户可混合接入不同品牌伺服与步进驱动，在同一工程中完成参数配置、程序下载、在线监控和状态诊断，提升精密装备交付效率。

2/6

数控与精密加工

面向激光切割、雕刻、点胶、涂布、磨削与专机加工等场景，ACEPHERE Motion Robotics 支持复杂轮廓轨迹、路径规划、多轴插补和连续运动控制。系统可将运动控制、逻辑控制与设备状态管理集成在同一控制器应用中，帮助设备厂商用软件方式构建差异化工艺能力，并减少专用数控硬件依赖。

3/6

机器人与自动化工作站

ACEPHERE Motion Robotics 面向上下料、装配、搬运、码垛、涂胶和检测工位，提供机器人运动学正逆解、坐标变换、路径规划与轨迹执行能力。用户可在 PLCopen 功能块体系下统一开发机器人、外部轴、输送线和夹具逻辑，使机器人控制与整机控制不再割裂，适合构建紧凑型机器人单元和多工站协同产线。

4/6

锂电与光伏产线

在锂电涂布、卷绕、叠片、分切、检测以及光伏串焊、排版、搬运等连续生产设备中，运动控制系统需要兼顾速度、同步精度与长期稳定运行。ACEPHERE Motion Robotics 可对多伺服轴、输送机构和工艺动作进行统一编排，支持轴组协调、速度同步与实时状态诊断，帮助产线设备提升节拍一致性和维护效率。

5/6

印刷纺织与卷材

面向印刷、纺织、薄膜、线缆、纸张和金属卷材装备，ACEPHERE Motion Robotics 可支撑多轴同步传动、套准控制、收放卷协调和张力相关运动逻辑。通过电子齿轮、电子凸轮与标准化运动功能库，设备厂商可快速实现主从同步、速度匹配和工艺段联动，并在同一平台上完成调试、监控和后续机型复用。

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包装与物流装备

面向枕式包装、贴标、灌装、分拣、码垛与输送线同步等高速装备，ACEPHERE Motion Robotics 提供电子齿轮、电子凸轮、同步跟随与多轴插补能力。工程师可在统一 IEC 61131-3 环境中编排输送带、伺服轴、视觉触发与机器人动作，支持追剪、飞拍、动态抓取和快速换型，缩短包装物流设备的开发与调试周期。

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电子与半导体装备

在点胶、贴装、检测、AOI、晶圆搬运与精密对位设备中，ACEPHERE Motion Robotics 可支撑单轴点位、多轴联动、连续路径与扫描测量等高精度运动任务。通过总线无关的运动控制抽象层，用户可混合接入不同品牌伺服与步进驱动，在同一工程中完成参数配置、程序下载、在线监控和状态诊断，提升精密装备交付效率。

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数控与精密加工

面向激光切割、雕刻、点胶、涂布、磨削与专机加工等场景，ACEPHERE Motion Robotics 支持复杂轮廓轨迹、路径规划、多轴插补和连续运动控制。系统可将运动控制、逻辑控制与设备状态管理集成在同一控制器应用中，帮助设备厂商用软件方式构建差异化工艺能力，并减少专用数控硬件依赖。

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机器人与自动化工作站

ACEPHERE Motion Robotics 面向上下料、装配、搬运、码垛、涂胶和检测工位，提供机器人运动学正逆解、坐标变换、路径规划与轨迹执行能力。用户可在 PLCopen 功能块体系下统一开发机器人、外部轴、输送线和夹具逻辑，使机器人控制与整机控制不再割裂，适合构建紧凑型机器人单元和多工站协同产线。

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锂电与光伏产线

在锂电涂布、卷绕、叠片、分切、检测以及光伏串焊、排版、搬运等连续生产设备中，运动控制系统需要兼顾速度、同步精度与长期稳定运行。ACEPHERE Motion Robotics 可对多伺服轴、输送机构和工艺动作进行统一编排，支持轴组协调、速度同步与实时状态诊断，帮助产线设备提升节拍一致性和维护效率。

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印刷纺织与卷材

面向印刷、纺织、薄膜、线缆、纸张和金属卷材装备，ACEPHERE Motion Robotics 可支撑多轴同步传动、套准控制、收放卷协调和张力相关运动逻辑。通过电子齿轮、电子凸轮与标准化运动功能库，设备厂商可快速实现主从同步、速度匹配和工艺段联动，并在同一平台上完成调试、监控和后续机型复用。

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ACEPHERE Motion Robotics标准化运动接口、硬件解耦、一体化开发

优势

通用运动编程

广泛驱动支持

集成环境配置

标准化功能库

复杂轨迹规划

完备运动指令

功能点

驱动器的配置和测试

运动程序执行与调试

运动控制任务的规划和执行

单轴与多轴运动控制

机器人应用开发

驱动器的配置和测试

运动程序执行与调试

运动控制任务的规划和执行

单轴与多轴运动控制

机器人应用开发

核心能力

统一运动接口

机器人运动学与轨迹控制

驱动配置与调试

使用场景

多轴运动控制

机器人控制

行业应用

包装与物流装备

电子与半导体装备

数控与精密加工

机器人与自动化工作站

锂电与光伏产线

印刷纺织与卷材

包装与物流装备

电子与半导体装备

数控与精密加工

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